Rainer Stelzig wurde erstmals während der Schauspielausbildung am Dramatischen Zentrum in Wien bei den Wiener Festwochen engagiert.
Er absolvierte eine Gesangsausbildung bei Carola Bertsch und Carrol Byers. Nach Abschluss des Studiums folgten Rollen am Landestheater Vorarlberg, am Landestheater Niederösterreich, am Theater Baden-Baden, den Bühnen der Landeshauptstadt Kiel, der Hansestadt Lübeck, dem Theater der Jugend in Wien, der Wiener Kammeroper, dem Wiener Metropol, dem Ensemble Theater und dem KosmosTheater.
Auch bei den verschiedensten Sommerfestspielen ist er präsent. So z. B. den Festspielen Reichenau, den Melker Sommerspielen, den Salzburger Festspielen, dem Theatersommer Haag, den Nestroy Festspielen auf der Burg Lichtenstein, oder den Shakespeare Festspielen auf der Rosenburg.
Er führte auch Regie am Theater Forum Schwechat.